産業計測制御研究会

〔委 員 長〕新　誠一（東　大)

〔幹　　事〕中野和司（電通大)，野村昌克（明電舎)

〔幹事補佐〕西川昌宏（神奈川大)

日　時　3月11日（月）9：30〜17：50

場　所　成蹊大学6号館3階第一，二大会議室
           （東京都武蔵野市吉祥寺北町3-3-1
             （地図）http://www.seikei.ac.jp/gakuen/access.html，TEL 0422-37-3765)

協　賛　モーションコントロールの知能化協同研究委員会
           （委員長 鈴木達也，幹事 村上俊之，梅野孝治，幹事補佐 藤本康孝)

議　題　テーマ「モーションコントロール全般」

第一セッション（5件）9：30-11：35（二足歩行)

座長：柴田昌明（成蹊大)

IIC-02-15冗長度を有する二足ロボットの重心制御による着地衝撃力低減
田崎　剛，名取　猛，冨田　稔，柴田昌明（成蹊大)

IIC-02-16健常脚の歩容情報を用いた動力義足の基礎的研究
畠　直輝，堀　洋一（東　大)

IIC-02-17多様な環境に対応した2足歩行ロボットの歩容制御
伊藤大樹，大西公平（慶応大)

IIC-02-18仮想支点を利用した線形倒立振子モードによる2足歩行ロボットの制御
辻　俊明，大西公平（慶応大)

IIC-02-19目標ZMPの追従を加えた位置と力のハイブリッド制御を用いた
              二足ロボットの動歩行制御
増永直人，坂上陽也，大石　潔（長岡技科大)

第二セッション（5件）9：30-11：35（ビジョンシステム/推定)

座長：村上俊之（慶応大)

IIC-02-20外乱オブザーバアレイによる魔法のじゅうたん上の物体の重心位置，
              重量，慣性モーメントの推定
及部七郎斎，堀　洋一（東　大)

IIC-02-21作業空間の非干渉化に基づいたビジュアルサーボ系の新しい設計法
高橋　啓，坂東信尚，堀　洋一（東　大)

IIC-02-22位置決めテーブルを用いた多視点画像からの3次元物体形状推定
山田直人，大原啓之，柴岡祐輔，柴田昌明（成蹊大)

IIC-02-23PSDに基づいた移動マニピュレータの絶対位置制御
原部安永，村上俊之（慶応大)

IIC-02-24カメラを利用した非構造環境下の軌道生成
加藤　敦，大西公平（慶応大)

第三セッション（5件）13：30-15：35（ロバストモーション/耐故障性)

座長：藤本博志（長岡技科大)

IIC-02-25動力学補償と2自由度制御系に基づく産業用ロボットのロバストモーション制御
大瀧　栄，大石　潔（長岡技科大)，宮崎敏昌（長岡高専)

IIC-02-26摩擦を考慮したフレキシブルマニピュレータの振動制御
鈴木　純，村上俊之，大西公平（慶応大)

IIC-02-27センサ故障を考慮したフレキシブルアームロボットの振動抑制制御
泉川　悠，弓場井一裕，堀　孝正（三重大)

IIC-02-28　μ設計法を用いた宇宙往還機の姿勢制御におけるフォールトトレランスの実現
小松逸人，鈴木達也，大熊　繁（名古屋大)，山口恭弘（三菱重工)

IIC-02-29小型電気自動車のヨーモーメント安定化制御法
齋藤健生，藤本博志，野口季彦（長岡技科大)

第四セッション（5件）13：30-15：35（高速・高精度サーボシステム)

座長：岩崎　誠（名工大)

IIC-02-30H∞制御設計による位置決め制御系のロバスト高速化
関　健太，岩崎　誠，平井洋武（名工大)

IIC-02-31永久磁石を用いた一軸制御非接触磁気軸受
佐伯幸晃，高橋　勲（長岡技科大)

IIC-02-32光ディスクのエラー予測形高速トラッキング制御系の実装法
早川義法，大石潔（長岡技科大)，柳澤　斉，徳丸春樹，小出大一（NHK放送技術研究所)

IIC-02-33融合コントローラによる準最適サーボシステムの一決定法
杉本良平，駒田　諭，堀　孝正（三重大)

IIC-02-34ロボットマニピュレータによる移動する傾斜穴面への組立作業
早川聡一郎，土田縫夫（豊田工大)

第五セッション（5件）15：45-17：50（連続−離散ハイブリッド系/切り替え型制御)

座長：鈴木達也（名古屋大)
I
IC-02-35区分的一定値入力の切り換えによる制約状態を伴う可到達性に関する一考察
近藤　健，残間忠直，石田宗秋（三重大)

IIC-02-36様相論理を用いたリアルタイムシステムのモデリングに関する一考察
              〜交通システムを例にとって〜
鈴木孝政，残間忠直，石田宗秋（三重大)

IIC-02-37Mixed Logical Dynamical Systemに基づく組立作業のモデリングと最適動作計画
平名計在，鈴木達也，大熊　繁（名古屋大)

IIC-02-38低分解能入出力を有する二輪走行車両の間接型適応制御
小中英嗣，鈴木達也，大熊　繁（名古屋大)

IIC-02-39飽和非線形要素を有する磁気浮上システムの切り替え制御
黒野光宏，渡辺隆男，安田恵一郎（都立大)

第六セッション（5件）15：45-17：50（人間―機械協調系)

座長：駒田　諭（三重大)

IIC-02-40負荷特性に応じたインピーダンス制御を用いたセンサレスパワーアシスト
法磯　将人，関　弘和，堀　洋一（東　大)

IIC-02-41パワーアシスト車椅子におけるウィリー機能の実現
佐藤仁彦，関　弘和，畠　直輝，堀　洋一（東　大)

IIC-02-42コンプライアンス制御に基づく環境との接触を考慮した車椅子型移動ロボットの一構成法
桂誠一郎，大西公平（慶応大)

IIC-02-43人間と複数の移動マニピュレータによる協調動作
山中絵理，村上俊之（慶応大)

IIC-02-44パラレル触診ロボットにおける階層構造を持つ分散制御
影山貴史，大西公平（慶応大)